SEOUL, Korea (AVING) -- <Visual News> 한국생산기술연구원(www.kitech.re.kr)이 지난 11일 연구원 내 실험실에서 2년 넘게 연구해온 네 다리로 걷는 견마로봇 '진풍(眞風)'의 보행실험을 성공리에 마쳐 중간평가에서 합격점을 받았다.
진돗개와 풍산개의 앞 글자를 딴 견마로봇 '진풍(眞風)'은 몸과 4개의 다리만으로 이뤄졌으며 총 16개의 유압식 액추에이터를 다리 관절에 장착해 전후좌우로 움직일 수 있는 자율운영과 무선원격 조정이 가능한 무인지상로봇(UGV)이다.
보행시 지형변화에 다리 구조를 바꿀 수 있도록 발목의 움직임이 앞뒤로 자유롭게 설계한 것이 특징인 이 로봇은 크게 태스크레벨 제어기와 행동레벨 제어기 그리고 로컬 제어기의 3단계 제어시스템으로 구성돼 있다.
고차원의 행위를 포함하는 태스크레벨 제어기는 비전기반 외부 환경인식, 네비게이션, 음성인식 등 최상위 알고리즘의 추가 및 확장이 용이하고 외부 조종기인 OCU(Operation Control Unit)으로부터 명령을 전달받아 이를 해석하고 네비게이션 및 3D 환경 재통합기능 등 로봇이 수행해야하는 목표와 태스크를 계획해 행동레벨 제어기를 지원한다.
행동레벨 제어기는 자세 제어, 보행 알고리즘 등을 수행하며 보다 안정적으로 실행하기 위해 리얼타임 OS를 탑재했으며 태스크레벨 제어기로부터 얻은 목표를 수행하기 위해 패턴발생기, 자세 및 보행제어, 유압 파워공급모듈 제어 등의 저차원 행위를 기반으로 로봇의 실질적인 행동을 실행하게 된다.
로컬 제어기는 16개 이상의 관절제어 및 상태 정보를 수집하며 향후 군에서의 유지보수 용이성을 고려해 분산 제어방식을 채택했다. 그 밖에 제어시스템은 로봇에 탑재되는 알고리즘의 연산량, 실시간성, 확장성 등 각 알고리즘의 특성을 반영한 3단계의 제어시스템 구조를 갖고 있다.
그 밖에 관절레벨 제어기는 회전형 유압 액추에이터의 서보밸브제어 및 반사(Reflex)제어 기능을 수행하고, 관절 및 지면접촉 센서 등의 정보를 수집해 태스크/행동레벨 제어기로 전송하는 기능. 동력시스템의 엔진 rpm 및 유압 공급압력제어와 작동유의 압력, 온도, 유량 등 동력/유압파워공급 시스템의 제어와 상태 모니터링을 위한 기능을 포함하고 있다.
이는 변환된 관절 궤적에 따라 움직일 때, 실시간 보행 패턴 보상기의 자세(AHRS) 센서를 통해 로봇의 자세를 측정하고 액츄에이터의 여러 가지 센서들의 정보를 이용해 실시간으로 넘어지지 않도록 로봇의 자세를 제어하게 된다.
생기원의 박상덕 박사는 "지난 2006년 9월 개발에 착수해 바디메카니즘 및 유압엑추에어터 엔지니어링에는 한화가, 엑추에이터 동력장치 등에는 현대로템 등이 함께 공동 개발했으며 오는 2012년까지 실제 현장에 활용이 가능할 수 있도록 100kg의 짐을 지고 산악지형을 오르는 등에 필요한 기동성과 시속 3km이상의 속도지원 등을 목표로 하고 있다"고 전했다.
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박태준 기자( aving.net )
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이 녀석도 군사용 로봇이려나?
게임에 만이 등장한 전투로봇하고 많이 닮아 있네요.
저상태에서 장갑장착하고 위 아래로 게틀링건등을 장착해주면 무시무시한 녀석이 되겠네요.
크기는 지금보다 적어도 5배이상은 커져야 겠지만요.
전쟁과 함께 과학은 발전한다..라는 말이 있는데.
이렇게 계속 만들어대기만 할리는 없고~
전 평화가 좋아요.
